Photoshop CC2018 软件详细安装教程(内附安装包+加破解工具)

Photoshop CC2018 软件详细安装教程(内附安装包+加破解工具)

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免责声明

此软件“仅限学习交流,不能用于商业用途”,如用于商业用途,请到官方购买正版软件,追究法律责任与本站无关。

软件下载

[名称]:Photoshop CC2018

[大小]:1.53 GB

[语言]:简体中文

[安装环境]:Win7 / Win8 / Win10

[64位下载链接]:https://pan.baidu.com/s/1bhexEiT6TcZ8o-sSQ7PlIg

[提取码]:x4yt

[32位下载链接]:https://pan.baidu.com/s/1QmycvwewmsownppOdAodGg

[提取码]:d9vv

[破解工具]:https://pan.baidu.com/s/1swx6z67EcUH6d0_NBtET3Q

[提取码]:jb1k

[下载方法]:点击查看教程?

[备注]:下载链接长期有效,如下载链接失效,排除自身网络问题之后,请在快教程公众号留言,客服看到后会发送最新下载链接

软件介绍

Adobe Photoshop,简称“PS”,是由Adobe Systems开发和发行的图像处理软件。

Photoshop主要处理以像素所构成的数字图像。使用其众多的编修与绘图工具,可以有效地进行图片编辑工作。ps有很多功能,在图像、图形、文字、视频、出版等各方面都有涉及。

安装步骤

1.找到刚才下载的软件压缩包。

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2.鼠标右击【Adobe_Photoshop_CC_2018】压缩包选择【解压到…】。

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3.鼠标左键点击【立即解压】。

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4.找到刚才解压的文件夹【Adobe_Photoshop_CC_2018】,双击打开。

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5.右键点击【Set-up.exe】选择【以管理员身份运行】。

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6.若弹出用户账户控制权限,鼠标左键点击【是】。

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7.首次安装的时候我们需要注册一个账号,点击【获取Adobe ID】;已经有账号的用户可以直接登录。

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8.填写好注册信息,然后点击【注册】。

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9.软件安装中,CC以上版本默认安装路径是在【C盘】。

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10.点击【登录】。

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11.点击【开始试用】。

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12.加载完成之后软件会自动打开,点击右上方关闭按钮退出软件。

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13.更改软件的安装路径,打开电脑【C盘】。

温馨提示:安装路径不建议放在系统盘,若不需要更改路径可以跳过。

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14.打开【Program Files】文件夹。

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15.打开【Adobe】文件夹。

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16.选中【Adobe Photoshop CC 2018】文件夹,右键选择【剪切】。

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温馨提示:想安装在哪个磁盘就打开哪个磁盘,右键粘贴即可。

17.找到破解工具的压缩包,右键选择【解压到…】。

温馨提示:破解原理是更改注册文件,跟病毒的行为类似,杀毒软件会误报,但经小编自己使用这么久是没有病毒的,为更顺利的破解,请暂时关闭所有杀毒软件和防火墙。

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18.点击【立即解压】。

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19.如之前未关闭防火墙,可能系统防火墙会把文件删除。

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20.Win10系统可直接点击右下角的气泡按钮,然后点击威胁提示信息。

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21.点击报毒信息。

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22.弹出用户控制权限,点击【是】。

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23.点击【操作】,选择【允许在设备上】。

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24.这些都是一样要处理的。

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25.点击【操作】,选择【允许】。

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26.点击【操作】,选择【还原】,这样注册机就会还原到解压路径。

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27.找到解压路径下的【CC2017破解注册机amtemu.v0.9.2】文件夹,双击打开。

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28.右键【amtemu.v0.9.2-painter.exe】,选择【以管理员身份运行】。

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29.点击下拉菜单选择【Adobe Photoshop CC 2017】,然后点击【install】。

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30.查找范围就去之前粘贴后的磁盘找到【Adobe Photoshop CC 2018】文件夹,然后选择【amtlib.dll】文件后,点击【打开】。

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31.当注册机里显示【OK】字样时,说明破解成功了。

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32.双击打开粘贴后的【Adobe Photoshop CC 2018】文件夹。

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33.找到【Photoshop.exe】程序后,鼠标右击【Photoshop.exe】选择【发送到】-【桌面快捷方式】。

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34.在桌面上就能看到我们安装的Photoshop图标了,双击运行。

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35.安装完成,小伙伴们可以到【Facenom快教程】上学习好玩有趣的PS教程了。

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END

诚谢阅读

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把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

相信每个人的手机里,都多多少少的藏着自己的隐私数据,总有一些东西不想让别人看到!

可是手机自带的隐私功能,太过于单一,并不能满足我们日渐增长的隐私保护需求!

那么,怎么才能解决这个问题呢?

作为一个软件控,立志要为大家找到一些免费、又实用的工具。所以,今天会给大家分享一款防护级别超赞的隐私工具!

把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

这款工具叫第二空间!层层防护,再也不怕别人拿着我们手机的时候,发现一些不可告人的秘密!

话不多说,直接来看看这款软件是不是你的菜吧!

1、保险箱功能

这是最基础的一个功能,可以把图片、视频、文件,加密保存到这个软件中!

在保存这些文件的同时,可以选择「隐藏 」或「 加密」,选择完成后,第二空间会把你选择的文件从原有位置,进行隐藏或者删除操作!

把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

2、应用设置功能

它还可以对手机应用进行设置,比如应用隐藏、或者应用锁!

这些都很好理解,就是对你的手机应用,进行隐藏操作,或者加密操作。

设置了应用锁的应用,每次进入都需要输入密码。而且在设置中也可以把应用锁伪装为,打开应用显示程序崩溃。

把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

第二空间还可以对手机文件进行备份,并且还可以找回丢失文件。不仅如此,它还有一个隐私浏览器,很赞的一个功能!

把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

3、软件本身安全性

肯定会有读者有疑问,如果这款软件被打开了怎么办?

这个完全可以放心,这款软件每次进入,都会输入图形锁。

如果你觉得单一图形锁也不安全,也可以把这款软件的图标伪装成一个计算器、或者是进制转换、或者是黑洞,这样别人就打不开了!

打开也是你设置的图标的样子,打开需要输入密码,并且输入密码后需还要图形锁,多重防护。防止别人拿你的手机之后偷看你的文件。

把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

如果密码连续输错,程序会自动调用入侵者抓拍功能,这样就可以知道谁翻你手机了!

把隐私藏进计算器!这款功能强大的隐私保护软件,层层防护,怒赞

最后

层层防护,再也不怕别人拿自己手机了!(PS:特别是女朋友哈哈哈)

另外,这个软件有一个缺点就是底部有广告,不过也能接受,毕竟免费嘛!

如果你需要这款软件,我可以分享给你哦!

关注我@Tools指南后,私信关键词【第二空间】就可以获取啦~

AppStore今日分享 国际象棋爱好者必备的软件 棋pro

如果对游戏或者应用有兴趣强烈建议仔细看一下图文方法 分享不易如果对你有帮助请花点时间评论转发一下 不要问私信在哪看最下面的文字

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这是一款国际象棋爱好者必备的软件 软件即可以进行不同模式和难度的游戏 还具备教学功能 界面直观且支持中文 如果应用体验不错请支持开发者

国际象棋

软件名称:棋pro

大小:80MB 原价45 中文界面无内购

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一款学习和对战国际象棋的棋牌游戏 玩家可以在游戏中进行传统的2人模式和朋友一较高下 也可以通过Game Center在线多人游戏进行现场直播 游戏自带的教学可以让你快速掌握经典战略棋盘 包括谜题 棋盘问题和战术 让你从初学者一直到象棋大师

评价:游戏采用微电脑国际象棋锦标赛第四名的人工智能引擎让AI的显得更加智能

请在AppStore应用程序中登陆,不要拿账号登陆iCloud、不要拿账号登陆iCloud、不要拿账号登陆iCloud(关注公众号:张大帆分享获取更多游戏)

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● 首先长按下图二维码或者扫描它找到分享的账号密码

● 得到账号复制账号粘贴到备忘录中

● 打开AppStore点击右上角头像

● 点击自己的AppleID退出

● 再点击登陆复制账号-粘贴账号-复制密码粘贴密码

然后复制软件对应名称(棋pro)在FX已购里面搜索安装

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● 如果显示验证说明你操作错误 请仔细看图文介绍就不会出错

● 善用已购搜索功能

● 安装请退出账号方便下个朋友

● 除了已购里面的软件外 请勿下载其他软件

编辑:张大帆 图片来源:AppStore

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App开发流程:免编程自己制作app软件

app软件应该怎么开发?我想开发一个手机app,但是不懂技术,靠谱的app开发公司有哪些?提到app开发,很多人第一想法就是找专业的app开发公司。现在市场上有众多大大小小的app软件开发公司。但是咨询多家公司之后,就会发现开发周期长,费用高,大多数中小企业及个人创业者都负担不起。

App开发流程:免编程自己制作app软件

app开发公司开发app的流程:

1、首先app开发公司的产品经理会与用户沟通,确定app开发的的类型包括哪些核心功能模块。

2、确定app项目的可行性之后,产品经理会根据自己的经验及市场分析,用户分析等梳理app的功能列表与客户进行确认。

3、由产品经理设计app的原型图,包括功能结构页面排布,页面交互的。UI设计师在原型的基础上进行app效果图的设计。

4、由安卓开发师iOS开发师、后台开发师、前端开发师等分别完成app各项功能模块的开发,之后由测试工程师进行详细的测试发现问题并反馈修改。

5、app开发完善后,就可以提交到各大应用市场上线运营了。

免编程自己制作app软件:

今天为大家介绍另外一种app开发方式,让你不懂技术,自己也能制作app软件,这就是应用公园免编程app在线制作平台。

App开发流程:免编程自己制作app软件

应用公园app在线制作平台,为用户提供了上百种开发完善的app功能模块,让用户自己选择功能,自由搭配组合,拼图式制作app,完全不需要重新进行大规模的代码编写和界面设计,可以轻松创造自己独一无二的专属app软件。成熟的功能模块,app开发制作后也不需要进行大量测试修改。利用应用公园制作app,自己一个人几天时间就能搞定。

同时应用公园还为你提供了上百套完全开放后的app整套模板,在模板的基础上你可以10分钟完成app制作。

好用软件,提升Windows幸福感

之前做了一篇iPad上实用的APP推荐,今天做一篇Windows上好用的软件推荐,不过今天会剔除办公类软件,主要介绍一些多媒体和实用软件为主。

浏览器大比拼

1.火狐浏览器 下载:https://www.firefox.com.cn/

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火狐浏览器

相比谷歌浏览器,它的最大优势就是国内能用,Firefox火狐浏览器很多时候当我们打不开一些单位内网或者系统的时候,我就会推荐使用火狐浏览器,它有着更好的兼容性。除此以外,页面加载速度也更快,还能很好地保护个人隐私,识别一些钓鱼网站。

2.Microsoft Edge 浏览器 下载:https://www.microsoft.com/zh-cn/edge/

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Microsoft Edge 浏览器

Microsoft Edge 浏览器不仅仅支持Windows操作系统,如今已经能够在各种应用商店下载到。这款浏览器最大的特点就是易上手,非常简单易学。功能方面也非常完善,浏览器该有的都不少,配合微软自家生态,可以实现和OneNote之间的无缝衔接,如果你是学习党这款浏览器是非常不错的。

3.Google Chrome浏览器 下载:https://www.google.cn/intl/zh-CN/chrome/

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Google Chrome浏览器

Google Chrome浏览器当然算得上一款非常好用的浏览器,不过可惜的是谷歌服务在国内不能使用。因此,浏览器上很多的额扩展插件无法正常下载,Google商店也无法使用,为这个浏览器的功能打了折扣。如果你只是需要一款浏览器,也仅仅是浏览网页还是不错的,配合着Google翻译服务,需要浏览外文网页的小伙伴就有福啦。

播放器大比拼

1.QQ影音 播放器 下载:https://player.qq.com/

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QQ影音 播放器

QQ影音作为一款播放器还是非常全能的,它是一款支持任何格式影片和音乐文件的本地播放器,全面支持高清影片流畅播放。整个软件非常小,专注影音播放。

2.爱奇艺 或 万能联播PC版 下载:https://store.iqiyi.com

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爱奇艺

光有本地播放器肯定不行,爱奇艺相信大家都很熟悉了,安装了爱奇艺客户端除了可以播放爱奇艺在线资源以外,还能够播放本地的视频,支持常见的视频格式和高清解码。唯一缺点就是,弹窗广告真是多,一开机就运行(虽然可以关闭),有点烦人。

3.网易云音乐 下载:https://music.163.com/#/download

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网易云音乐 客户端

音乐播放器推荐第一款网易云音乐,随着歌曲版权越来越严格,现在很多音乐都会限定发布平台,网易云音乐的歌曲资源还是比较丰富的,除此以外,歌单功能不错可以通过搜索一首喜欢的歌曲,查看歌单后找到同一类的音乐进行播放。网易云音乐的音效也是很值得推荐的,支持多种音效HiFi现场、高解析人声、电子管等等。

4.QQ音乐 下载:https://y.qq.com/download/index.html

好用软件,提升Windows幸福感

QQ音乐

QQ音乐的音乐资源相对新歌比较多,还有就是影视剧资源的歌曲多一些,看到这个绿色的图标不仅想起了多年前的绿钻(好有年代感啊)。在音质方面QQ音乐支持无损等多种音频格式,喜欢抖音的小伙伴能在这上面找到比较完整的歌单和音乐。

好用的手机影视软件推荐

今天给大家推荐一个好用的视频播放软件,这也是由于我比较爱折腾无意之中发现的软件,大部分电视剧电影都可以找到,是一个非常好用的软件,它的名字叫做番茄影视。


好用的手机影视软件推荐


这是它的首页界面,画面清秀简洁,是一个非常适合追剧看电影的视频软件。

好用的手机影视软件推荐

支持众多资源搜索,种类比较齐全,我认为是一个小众但却非常有用的视频软件,缺点是有一些阶段性的广告穿插,不过可以接受,大多可以手动点击跳过。#影视资源#


欢迎留言参与讨论,希望能够对你们有帮助!!!!!!

电视上必备的软件有哪些 2020电视必备软件合集

整理了几款TCL电视上必备的应用推荐给你们,其中包含影视、体育、游戏、K 歌、健身等类别,这些好玩且实用的应用,一起来看看吧。

海量影视想看就看

· 当贝影视

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当贝影视它集成了爱奇艺正版高清视频内容。最新院线大片、热播电视剧、火爆综艺节目、热血动漫等精彩内容都在这里。

像是最近热播的电视剧《如果岁月可回头》、《鬓边不是海棠红》,和选秀类综艺《青春有你 2》在这里就能看到哦。

· 华数鲜时光

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鲜时光是西瓜视频官方 TV 版,喜欢看短视频内容的朋友们千万别错过,这里有丰富的短视频内容:生活窍门、美食做法、亲子时光、游戏解说、搞笑集锦等几十个类目一应俱全。

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除了短视频,鲜时光也可以看大电影,比如最近上映的开年解压喜剧电影《大赢家》在这里就能看到。

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此外,鲜时光还支持关注你喜欢的作者,比如知名短视频博主李子柒、陈翔六点半等。

在家里用大屏看短视频,清晰更尽兴。

· CIBN 聚体育

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CIBN 聚体育是一款专注于体育直播的互联网电视应用。

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它囊括了主要的欧洲足球联赛,更能畅享中超、亚冠、WWE、UFC、中国之队、欧冠等优质赛事,直播、花絮、集锦应有尽有,呈现各类优质赛事资源。对于体育迷而言,这可是看球的一大利器。


优质游戏想玩就玩

· 咪咕快游

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咪咕快游是一个手机、电脑、电视机顶盒三端互通的云游戏平台。

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在这里可以免费畅玩海量精品游戏,千余款 3A 主机、PC 大作及高品质游戏不用下载和安装,直接点击就能玩

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神庙逃亡、球球作战、王者荣耀、保卫萝卜这些熟悉的游戏在这里就能玩到哦!

· JJ 斗地主

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棋牌游戏爱好者看这里!JJ 斗地主是一款网络棋牌游戏,除了传统的经典斗地主玩法,还自由桌、锦标赛等多款衍生玩法。

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在这个游戏应用里,不仅有「斗地主合集」,还有「千炮捕鱼」、「大众麻将」、「升级」等其他游戏,多款棋牌游戏,想玩就玩。

· 超级马里奥 2

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这是一款模仿马里奥的横版卷轴过关游戏。我们的主角也穿着水管工服装,奔跑在绿地上吃金币去了。

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游戏共有 9 个世界,60 个关卡,而且每个世界都有一个大 BOSS,熟悉的游戏体验将快速带你回到童年,这款游戏在应用商店搜索「超级马里奥 2」就能下载。

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温馨提示:配合游戏手柄体验更佳哦。

天籁之音听唱随心

· QQ 音乐

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QQ 音乐 TV 版拥有超全曲库,电视也能享受到高品质、无损音乐,内容丰富多元,直播、儿童、有声、综艺、演唱会,你想看的和想听的都在这。

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· 全民 K 歌

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全民 K 歌 TV 版是一款基于熟人社交的 K 歌软件,它支持 QQ 和微信登录,点歌唱歌,实时打分,录音保存,支持个人作品和收藏作品试听,还可以通过手机推送歌曲哦。

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把 KTV 搬回家,放下手机,在客厅沙发实现与家人的亲密互动。


大屏健身尽享活力

· 当贝健身

身是一款称霸健身工具排行榜的电视应用,TV 版应用提供了多种健身视频与课程,让你在家也能轻松拥有好身材。

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训练完成后,记录自己的「战斗」成果并与朋友分享健身心得。

AppStore今日限免 人气音乐游戏等10款软件

AppStore今日限免10款应用(20200331)第1波

除了限免应用之外,大帆分享了很多收费游戏和应用,可以点击头像进入主页查看,如果限免应用对你有用所帮助,请帮忙点赞关注留言收藏转发谢谢 大家的支持是(公众号:张大帆分享)坚持的动力

限时免费的应用 有可能随时恢复原价 如果看到喜欢的及时下载 限时免费的软件只要下载过 将永久免费 如果软件是英文先下载等后续更新汉化 复制粘贴软件名称在AppStore搜索或者扫描图片即可

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音乐游戏

软件名称:音乐世界Cytus II

大小:2.300MB 原价12 中文界面有内购

一款高人气的音乐手游 游戏出自知名厂商雷亚 这次限免是为了配合最新版本2.7 增加lvy一首付费音乐和xenon2首免费音乐 延伸了主题剧情

游戏玩法就不多讲了 喜欢音游的朋友都不陌生

AppStore今日限免 人气音乐游戏等10款软件

果冻外太空冒险

软件名称:Alien Jelly: Food For Thought

大小:333MB 原价6 英文界面无内购

一款精美的益智游戏 玩家将扮演一颗果冻 在宇宙中不断的收集食物 在3D画面中思考如何一步步的前进 不能出错一旦错误很有可能摔到外太空 收集完所有食物后即可关过

评价:游戏画面和音效都非常赞 休闲杀时间利器

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模拟化学实验室

软件名称:化学家

大小:25MB 原价60 中文界面无内购

一款模拟化学实验室的参考应用 让你在没有器材和场所的时候也能进行化学实验 让你自由地体验各种化学反应 尝试自己设计的实验 并且不用担心现实中的危险和浪费

评价:价格很高的一款学习参考应用

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绘画软件

软件名称:Colored Pencil

大小:11MB 原价28 英文界面无内购

一款专业的绘画应用 软件同时支持iPad和iPhone 当然也支持Apple Pencil进行绘画 软件特色的功能为图层调色 让你很容易制作出满意的颜色 还具有最多支持16层图层和300步 非常适合在iOS上绘画

评价:界面简单明了 就是没有支持中文

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记录行程

软件名称:高程变化跟踪

大小:13.8MB 原价6 英文界面有内购

一款实时记录你行程高度的应用 适合徒步 爬山 公路旅行 用图表的方式显示出来 配色方案变化从灰色 绿色到红色都表示当前的高度不同

评价:应用内部有小条广告 内购为去除广告

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宇宙棋盘

软件名称:飞行棋 (未来版)

大小:18.9MB 原价18 中文界面有内购

一款飞行棋游戏 飞行棋大家都玩过 如果在传统的棋盘上玩太普通 你就要下这款宇宙飞行棋玩玩 保证你会有不一样的体验 在我们之前玩飞行棋都是在一般棋盘或在很像天空的画面 现在游戏把你带上太空把战争带上宇宙

评价:如果要对人游玩需要内购

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证件照制作

软件名称:PersoPhoto

大小:46MB 原价6 英文界面无内购

一款制作证件照的工具 能快速制作出证件照 使用简单只需从相册里或自拍一张脸部正面照 对齐模版即可

评价:让你快速制作证件照

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世界时钟

软件名称:World Clock Pro Mobile

大小:35MB 原价18 中文界面无内购

一款功能强大的世界时钟应用 除了在一个页面显示多个时区时间外还能够通过世界地图实时了解时区的运作 此外软件还可以建立行事历 分享时间数据等等

评价:简单强大的专业世界时钟

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HDR相机

软件名称:Splaf

大小:2MB 原价1 中文界面无内购

一款专业的HDR相机 软件具有光 速度 颜色 缩放等功能 最高可用的预设和其他相机设置的运动 肖像 风景和食物摄影 同时它可以让你使用电影色

评价:软件可以用最方便的方式捕捉最好质量的照片

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雷电白噪音

软件名称:Thunderspace ~ 雨和雷暴放松和睡眠更好

大小:126MB 原价18 中文界面无内购

一款立体雷雨效果和闪电效果的白噪音应用 配上高品质的雷电雨音效让你随时随地着迷于逼真的世界中放松自我释放压力。

评价:里面有几个非常不错推荐下载

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编辑:张大帆 图片来源:AppStore

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Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

前一期介绍了机器人数控机床上下料例行程序的编写,但是,也只是编写了机器人的运动程序,并没有进行信号逻辑控制程序的编写。本期,就来为大家介绍一下工作站信号控制逻辑的编写。

概述

机器人例行程序的控制逻辑主要是在Main主程序中完成的,同时在每一个子例行程序中也要对各自的控制信号进行逻辑控制,比如机器人自动给料装置抓取工件例行程序中需要控制抓手工具抓取工件、输送带放料例行程序中需要控制抓手放下工件等。当然,在主程序中还包括前台与后台运行程序的信号逻辑交互。

数控机床后台运行程序

数控机床后台运行程序没有改动,这里不再过多介绍。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

完整程序代码如下。

MODULE MainModule	PROC main()		WHILE TRUE DO            IF RM_C=1 THEN!循环扫描数控机床加工控制信号是否为1,若为1,则向下执行;若不为1,则继续扫描                Set VM_D_C;!置位数控机床防护门控制信号为1                WaitUntil VM_D_R=1;!等待数控机床防护门反馈信号为1                Set VM_F_C;!置位数控机床法兰旋转控制信号为1                Set VM_FD_C;!置位数控机床进给机构控制信号为1                WaitTime 5;!等待5s,用以模拟数控机床加工时间                Reset VM_FD_C;!复位数控机床进给机构控制信号为0                WaitUntil VM_FD_R=1;!等待数控机床进给机构反馈信号为1                Reset VM_F_C;!复位数控机床法兰旋转控制信号为0                Reset VM_D_C;!复位数控机床防护门控制信号为0                WaitUntil VM_D_R=0;!等待数控机床防护门反馈信号为0                Reset RM_C;!复位数控机床加工控制信号为0            ENDIF        ENDWHILE	ENDPROCENDMODULE

自动给料装置后台运行程序

自动给料装置后台运行程序做了一些修改,增加了自动给料装置A、B交替运行参考标志可变量reg10的声明,并对自动给料装置A、B交替运行标志flag4、flag5的赋值运算重新定义,同时修改了信号控制逻辑。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

完整程序代码如下。

MODULE MainModule    PERS num reg10:=0;!声明整型可变量reg10,初始化值为0,作为自动给料装置A、B交替运行参考标志,并与前台程序进行数据交互    VAR bool flag4:=FALSE;!声明布尔变量flag4,初始状态为FALSE    VAR bool flag5:=FALSE;!声明布尔变量flag5,初始状态为FALSE	PROC main()		WHILE TRUE DO            flag4:=RWA_C=1 AND RWB_C=0 AND reg10>=0 AND reg10<=2;!对自动给料装置A工件生成控制信号、自动给料装置B工件生成控制信号、自动给料装置A、B交替运行参考标志做逻辑“与”运算,若RWA_C为1且RWB_C为0且0≤reg10≤2,则flag4为1;否则为0            flag5:=RWA_C=0 AND RWB_C=1 AND reg10>=3 AND reg10<=5;!对自动给料装置A工件生成控制信号、自动给料装置B工件生成控制信号、自动给料装置A、B交替运行参考标志做逻辑“与”运算,若RWA_C为0且RWB_C为1且3≤reg10≤5,则flag4为1;否则为0            IF flag4=TRUE THEN!循环扫描flag4,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                Reset VM_FYB_C;!循环扫描flag4,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                WaitUntil VM_FYB_R=0;!等待给料机构B进给反馈信号为0                WaitUntil RWA_R=0;!等待自动给料装置A工件生成反馈信号为0                Set VM_FYA_C;!置位给料机构A进给控制信号为1                WaitUntil VM_FYA_R=1;!等待给料机构A进给反馈信号为1                Set VM_FAW_C;!置位自动给料装置A工件生成控制信号为1                WaitUntil VM_FWA_R=1;!等待自动给料装置A工件生成反馈信号为1                Reset VM_FAW_C;!复位自动给料装置A工件生成控制信号为0                Reset RWA_C;!复位自动给料装置A工件生成控制信号为0            ELSEIF flag5=TRUE THEN!循环扫描flag5,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                Reset VM_FYA_C;!复位给料机构A进给控制信号为1                WaitUntil VM_FYA_R=0;!等待给料机构A进给反馈信号为0                WaitUntil RWB_R=0;!等待自动给料装置B工件生成反馈信号为0                Set VM_FYB_C;!置位给料机构B进给控制信号为1                WaitUntil VM_FYB_R=1;!等待给料机构B进给反馈信号为1                Set VM_FBW_C;!置位自动给料装置B工件生成控制信号为1                WaitUntil VM_FWB_R=1;!等待自动给料装置B工件生成反馈信号为1                Reset VM_FBW_C;!复位自动给料装置B工件生成控制信号为0                Reset RWB_C;!复位自动给料装置B工件生成控制信号为0            ENDIF        ENDWHILE	ENDPROCENDMODULE

自动给料装置A取料例行程序

自动给料装置A取料例行程序中,增加了自动给料装置A、B工件生成控制信号逻辑程序,以及机器人工具抓取工件信号控制逻辑。

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完整程序代码如下。

	PROC Pick_FA()	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;        Reset RWB_C;!复位自动给料装置B工件生成控制信号为0        Set RWA_C;!置位自动给料装置A工件生成控制信号为1	    MoveJ Target_20,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;        WaitUntil RWA_R=1;!等待自动给料装置A工件生成反馈信号为1	    MoveL Target_30,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;        Set VC_Hand_C1;!置位机器人工具控制信号1为1        WaitUntil VC_Hand_R1=1;!等待机器人工具反馈信号1为1        MoveL Target_20,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;	ENDPROC

自动给料装置B取料例行程序

自动给料装置B取料例行程序与自动给料装置A取料例行程序类似,不再过多介绍,程序如下所示。

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完整程序代码如下。

	PROC Pick_FB()	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;        Reset RWA_C;!复位自动给料装置A工件生成控制信号为0        Set RWB_C;!置位自动给料装置B工件生成控制信号为1	    MoveJ Target_40,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;        WaitUntil RWB_R=1;!等待自动给料装置B工件生成反馈信号为1	    MoveL Target_50,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;        Set VC_Hand_C1;!置位机器人工具控制信号1为1        WaitUntil VC_Hand_R1=1;!等待机器人工具反馈信号1为1        MoveL Target_40,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;	ENDPROC

输送带放料例行程序

输送带放料例行程序中,添加了输送带运行控制信号逻辑程序,以及机器人工具放料程序逻辑。

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完整程序代码如下。

	PROC Conveyor_Drop()	    MoveJ Target_140,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        WaitUntil VC_CNY_R=1;!等待输送带运行反馈信号为1	    MoveJ Target_150,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;	    MoveL Target_160,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        Reset VC_Hand_C2;!复位机器人工具控制信号2为0        WaitUntil VC_Hand_R2=0;!等待机器人工具反馈信号2为0        MoveL Target_150,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        Set VC_CNY_C;!置位输送带运行控制信号为1	    MoveJ Target_140,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;	ENDPROC

初始化例行程序

初始化例行程序是在机器人运行之前对机器人关键的信号、变量、可变量恢复初始状态的程序,这里对机床上下料逻辑判断标志位flag6、自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10分别进行了初始化赋值。对机床上下料逻辑判断标志位flag6赋值为TRUE,是告诉机器人这是第一次运行,使得后续机器人机床上下料程序执行时,可以执行第一次放料逻辑。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

完整程序代码如下。

    PROC Init()        flag6:=TRUE;!初始化机床上下料逻辑判断标志位flag6为TRUE        reg10:=0;!初始化自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10为0    ENDPROC

机器人主程序

编写机器人主程序就是实现整个机器人子例行程序的调用逻辑关系,也就是把机器人工作站的控制逻辑关系转换为机器人运行程序的过程。机器人工作站的整体运行逻辑关系如下图所示。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

把上述机器人工作站控制逻辑关系转换为机器人程序,如下图所示。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

完整程序代码如下。

	PROC Main()        Home;!调用机器人Home点例行程序        Init;!调用机器人初始化例行程序        WHILE TRUE DO            Label1:!程序跳转标签Label1            flag1:=reg10>=0 AND reg10<=2;!对自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10进行判断,若0≤reg10≤2,则flag1为1;否则为0            flag2:=reg10>=3 AND reg10<=5;!对自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10进行判断,若3≤reg10≤5,则flag1为1;否则为0            flag3:=reg10>=6;!对自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10进行判断,若reg10≥6,则flag1为1;否则为0            IF flag1=TRUE THEN!循环扫描flag1,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                Reset RWB_C;!复位自动给料装置B工件生成控制信号为0                WaitUntil RWB_R=0;!等待自动给料装置B工件生成反馈信号为0                Pick_FA;!调用自动给料装置A取料例行程序                reg10:=reg10+1;!自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10加1运算            ELSEIF flag2=TRUE THEN!循环扫描flag2,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                Reset RWA_C;!复位自动给料装置A工件生成控制信号为0                WaitUntil RWA_R=0;!等待自动给料装置A工件生成反馈信号为0                Pick_FB;!调用自动给料装置B取料例行程序                reg10:=reg10+1;!自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10加1运算            ELSEIF flag3=TRUE THEN!循环扫描flag2,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                reg10:=0;!自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10赋值为0                GOTO Label1;!跳转到标签Label1            ENDIF            Machine_Pick_Drop;!调用数控机床上下料例行程序            IF VC_Hand_R2=1 THEN!循环扫描机器人工具反馈信号2,若为1则向下执行;若不为1则继续扫描                Conveyor_Drop;!调用输送带放料例行程序            ENDIF        ENDWHILE	ENDPROC

机器人Home点例行程序

机器人Home点例行程序保持不变。

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完整程序代码如下。

	PROC Home()	    MoveAbsJ JointTarget_1,v500,fine,tool0WObj:=wobj0;	ENDPROC

数控机床上下料例行程序

数控机床上下料例行程序主要是对机床上下料逻辑判断标志位flag6进行判断,如果flag6为TRUE,也就是机器人第一次运行,那么就只执行机器人数控机床上料程序;如果flag6为FALSE,机器人就不是第一次运行,那么机器人就要先把数控机床上加工完成的工件取下来,然后再把新工件安装到数控机床上。

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注:程序中第117、118行代码重复复位、置位数控机床工件安装与拆除控制信号VM_W_C,是经过反复测试后添加的,如果不添加这两行代码,机器人无法向下运行。按照正常运行逻辑,这里只需要复位数控机床工件安装与拆除控制信号VM_W_C即可。之所以要反复置位、复位这个信号,个人猜测可能是因为机器人在机床上安装、拆除工件时使用了不同的TCP,导致机器人内部运行逻辑的不一致,因此,这里需要再次置位、复位这个信号,使得逻辑保持一致;另一种可能性是仿真软件的BUG,这里不再过多讨论。

完整程序代码如下。

    PROC Machine_Pick_Drop()        IF flag6=TRUE THEN!循环扫描flag6,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            WaitUntil RM_R=1;!等待数控机床加工反馈信号为1            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveL Target_90,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            Set VM_W_C;!置位数控机床工件安装与拆除控制信号为1            WaitUntil VM_W_R=1;!等待数控机床工件安装与拆除反馈信号为1            WaitTime 1;!等待1s,信号发送、接收时间            Reset VC_Hand_C1;!复位机器人工具控制信号1为0            WaitUntil VC_Hand_R1=0;!等待机器人工具反馈信号1为0            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            Set RM_C;!置位数控机床加工控制信号为1            flag6:=FALSE;!机床上下料逻辑判断标志位flag6赋值为FALSE            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        ELSEIF flag6=FALSE THEN!循环扫描flag6,若为FALSE则向下执行;若不为FALSE则继续扫描            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            WaitUntil RM_R=1;!等待数控机床加工反馈信号为1            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_120,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_130,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            Reset VM_W_C;!复位数控机床工件安装与拆除控制信号为0            Set VM_W_C;!置位数控机床工件安装与拆除控制信号为1            Reset VM_W_C;!复位数控机床工件安装与拆除控制信号为0            WaitUntil VM_W_R=0;!等待数控机床工件安装与拆除反馈信号为0            WaitTime 1;!等待1s,信号发送、接收时间            Set VC_Hand_C2;!置位机器人工具控制信号2为1            WaitUntil VC_Hand_R2=1;!等待机器人工具反馈信号2为1            MoveL Target_120,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveL Target_90,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            Set VM_W_C;!置位数控机床工件安装与拆除控制信号为1            WaitUntil VM_W_R=1;!等待数控机床工件安装与拆除反馈信号为1            WaitTime 1;!等待1s,信号发送、接收时间            Reset VC_Hand_C1;!复位机器人工具控制信号1为0            WaitUntil VC_Hand_R1=0;!等待机器人工具反馈信号1为0            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            Set RM_C;!置位数控机床加工控制信号为1            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        ENDIF    ENDPROC

完整的机器人前台运行程序如下所示。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

完整程序代码如下:

MODULE Module1    CONST robtarget Target_10:=[[-105.49,579.988623383,906.377272022],[0,-0.707106781,0.707106781,0],[1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_20:=[[-154.272430575,1040.197944831,408.821804466],[-0.000000009,0.707106789,-0.707106773,-0.000000022],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_30:=[[-154.272430474,1040.1979427,340.199725865],[-0.000000009,0.707106789,-0.707106773,-0.000000022],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_40:=[[68.727608491,1041.197987768,413.90280281],[-0.000000037,-0.707106781,0.707106781,0.000000036],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_50:=[[68.72761347,1041.198017452,340.201142462],[-0.000000037,-0.707106777,0.707106785,0.000000036],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_100:=[[573.250617984,-94.193044203,897.368388848],[-0.000000016,0.00000011,1,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_110:=[[573.250603139,130.078196979,1021.465973332],[0.000000041,-0.000000062,0.707106786,0.707106777],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_120:=[[952.004763071,100.358697881,596.952671985],[0.073912769,-0.073912713,-0.703233188,-0.703233174],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_130:=[[952.004775953,145.252003711,596.95269566],[0.073912767,-0.073912722,-0.70323316,-0.703233201],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_80:=[[952.004663029,100.639099969,596.952707868],[0.499999999,-0.499999887,-0.500000132,-0.499999983],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_90:=[[952.004756918,145.252003986,596.952682829],[0.500000014,-0.499999894,-0.500000109,-0.499999983],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_60:=[[579.988643459,105.489956009,906.377338138],[-0.000000049,0.00000005,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_70:=[[579.988574388,121.069199606,1221.148973472],[0.000000042,-0.000000062,0.707106786,0.707106777],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_140:=[[-94.193044877,-573.250644206,897.368454324],[-0.000000013,0.707106901,0.707106661,-0.000000013],[-2,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_150:=[[-11.250024226,-579.819937457,198.905207331],[-0.000000013,0.707106922,0.70710664,0.000000004],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST robtarget Target_160:=[[-11.250022761,-579.819990471,150.999928945],[0.000000008,0.707106945,0.707106618,0.000000001],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];	CONST jointtarget JointTarget_1:=[[0,-29.8,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];    PERS num reg10:=0;!声明整型可变量reg10,初始化值为0,作为自动给料装置A、B交替运行参考标志,并与后台程序进行数据交互    VAR bool flag1:=FALSE;!声明布尔变量flag1,初始状态为FALSE,作为主程序逻辑判断标志位	VAR bool flag2:=FALSE;!声明布尔变量flag2,初始状态为FALSE,作为主程序逻辑判断标志位	VAR bool flag3:=FALSE;!声明布尔变量flag3,初始状态为FALSE,作为主程序逻辑判断标志位    VAR bool flag6:=FALSE;!声明布尔变量flag6,初始状态为FALSE,作为机床上下料逻辑判断标志位	PROC Pick_FA()	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;        Reset RWB_C;!复位自动给料装置B工件生成控制信号为0        Set RWA_C;!置位自动给料装置A工件生成控制信号为1	    MoveJ Target_20,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;        WaitUntil RWA_R=1;!等待自动给料装置A工件生成反馈信号为1	    MoveL Target_30,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;        Set VC_Hand_C1;!置位机器人工具控制信号1为1        WaitUntil VC_Hand_R1=1;!等待机器人工具反馈信号1为1        MoveL Target_20,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;	ENDPROC	PROC Pick_FB()	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;        Reset RWA_C;!复位自动给料装置A工件生成控制信号为0        Set RWB_C;!置位自动给料装置B工件生成控制信号为1	    MoveJ Target_40,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;        WaitUntil RWB_R=1;!等待自动给料装置B工件生成反馈信号为1	    MoveL Target_50,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;        Set VC_Hand_C1;!置位机器人工具控制信号1为1        WaitUntil VC_Hand_R1=1;!等待机器人工具反馈信号1为1        MoveL Target_40,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;	    MoveJ Target_10,v500,z100,TCP1WObj:=wobj0;	ENDPROC	PROC Conveyor_Drop()	    MoveJ Target_140,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        WaitUntil VC_CNY_R=1;!等待输送带运行反馈信号为1	    MoveJ Target_150,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;	    MoveL Target_160,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        Reset VC_Hand_C2;!复位机器人工具控制信号2为0        WaitUntil VC_Hand_R2=0;!等待机器人工具反馈信号2为0        MoveL Target_150,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        Set VC_CNY_C;!置位输送带运行控制信号为1	    MoveJ Target_140,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;	ENDPROC    PROC Init()        flag6:=TRUE;!初始化机床上下料逻辑判断标志位flag6为TRUE        reg10:=0;!初始化自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10为0    ENDPROC	PROC Main()        Home;!调用机器人Home点例行程序        Init;!调用机器人初始化例行程序        WHILE TRUE DO            Label1:!程序跳转标签Label1            flag1:=reg10>=0 AND reg10<=2;!对自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10进行判断,若0≤reg10≤2,则flag1为1;否则为0            flag2:=reg10>=3 AND reg10<=5;!对自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10进行判断,若3≤reg10≤5,则flag1为1;否则为0            flag3:=reg10>=6;!对自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10进行判断,若reg10≥6,则flag1为1;否则为0            IF flag1=TRUE THEN!循环扫描flag1,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                Reset RWB_C;!复位自动给料装置B工件生成控制信号为0                WaitUntil RWB_R=0;!等待自动给料装置B工件生成反馈信号为0                Pick_FA;!调用自动给料装置A取料例行程序                reg10:=reg10+1;!自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10加1运算            ELSEIF flag2=TRUE THEN!循环扫描flag2,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                Reset RWA_C;!复位自动给料装置A工件生成控制信号为0                WaitUntil RWA_R=0;!等待自动给料装置A工件生成反馈信号为0                Pick_FB;!调用自动给料装置B取料例行程序                reg10:=reg10+1;!自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10加1运算            ELSEIF flag3=TRUE THEN!循环扫描flag2,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描                reg10:=0;!自动给料装置A、B交替运行参考标志reg10赋值为0                GOTO Label1;!跳转到标签Label1            ENDIF            Machine_Pick_Drop;!调用数控机床上下料例行程序            IF VC_Hand_R2=1 THEN!循环扫描机器人工具反馈信号2,若为1则向下执行;若不为1则继续扫描                Conveyor_Drop;!调用输送带放料例行程序            ENDIF        ENDWHILE	ENDPROC	PROC Home()	    MoveAbsJ JointTarget_1,v500,fine,tool0WObj:=wobj0;	ENDPROC    PROC Machine_Pick_Drop()        IF flag6=TRUE THEN!循环扫描flag6,若为TRUE则向下执行;若不为TRUE则继续扫描            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            WaitUntil RM_R=1;!等待数控机床加工反馈信号为1            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveL Target_90,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            Set VM_W_C;!置位数控机床工件安装与拆除控制信号为1            WaitUntil VM_W_R=1;!等待数控机床工件安装与拆除反馈信号为1            WaitTime 1;!等待1s,信号发送、接收时间            Reset VC_Hand_C1;!复位机器人工具控制信号1为0            WaitUntil VC_Hand_R1=0;!等待机器人工具反馈信号1为0            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            Set RM_C;!置位数控机床加工控制信号为1            flag6:=FALSE;!机床上下料逻辑判断标志位flag6赋值为FALSE            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        ELSEIF flag6=FALSE THEN!循环扫描flag6,若为FALSE则向下执行;若不为FALSE则继续扫描            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            WaitUntil RM_R=1;!等待数控机床加工反馈信号为1            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_120,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_130,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            Reset VM_W_C;!复位数控机床工件安装与拆除控制信号为0            Set VM_W_C;!置位数控机床工件安装与拆除控制信号为1            Reset VM_W_C;!复位数控机床工件安装与拆除控制信号为0            WaitUntil VM_W_R=0;!等待数控机床工件安装与拆除反馈信号为0            WaitTime 1;!等待1s,信号发送、接收时间            Set VC_Hand_C2;!置位机器人工具控制信号2为1            WaitUntil VC_Hand_R2=1;!等待机器人工具反馈信号2为1            MoveL Target_120,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveL Target_90,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            Set VM_W_C;!置位数控机床工件安装与拆除控制信号为1            WaitUntil VM_W_R=1;!等待数控机床工件安装与拆除反馈信号为1            WaitTime 1;!等待1s,信号发送、接收时间            Reset VC_Hand_C1;!复位机器人工具控制信号1为0            WaitUntil VC_Hand_R1=0;!等待机器人工具反馈信号1为0            MoveL Target_80,v500,fine,TCP1WObj:=wobj0;            MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;            Set RM_C;!置位数控机床加工控制信号为1            MoveJ Target_100,v500,fine,TCP2WObj:=wobj0;        ENDIF    ENDPROCENDMODULE

逻辑设定

在软件的“仿真”菜单栏下的“工作站逻辑”中,配置机器人工作站逻辑信号,也就是把仿真工作站中的所有Smart组件控制信号与机器人的I/O信号按照下图映射关系进行连接。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

仿真运行

在“控制器”菜单栏下,将数控机床后台运行程序、自动给料装置后台运行程序的“Type”修改为“Semistatic”,也就是设定后台运行程序为自动运行模式。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

在“RAPID”菜单栏下,机器人前台运行程序执行“将程序指针设为所有任务中的主例行程序”,即初始化机器人程序运行指针。

在“仿真”菜单栏下,进行仿真设定,全部勾选仿真工作站中的Smart组件对象与机器人对象,并把机器人进入点设置为“主程序Main”。同时手动置位输送带运行反馈信号VC_CNY_R,以便于机器人能够在第一次运行时执行输送带放料任务。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

全部设置完成后,点击“播放”按钮,机器人工作站开始仿真运行。点击“停止”按钮,机器人工作站停止仿真运行。

Robotstudio软件:机床上下料工作站机器人主逻辑编写与仿真运行

停止运行后要立即点击“重置”按钮,把仿真工作站恢复原始状态。下一次仿真运行之前,首先要执行机器人控制器的重启,然后再执行“将程序指针设为所有任务中的主例行程序”,最后才能再次运行机器人工作站的仿真;否则会带来一些不必要的麻烦,切记!

断断续续写了差不多有一年的时间才把这个机器人数控机床上下料仿真写完,Word文案写了100多页,一共25000字左右,快赶上一篇中短篇小说了。拖得时间太久了,也是因为实在太忙,没有太多时间来写,希望小伙伴们能够见谅。当然,这个工作站到目前为止,只是完成了仿真,工艺节拍还有待进一步优化,这些就留给感兴趣的小伙伴自己去摸索完成吧。

The End


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分享几个日常非常实用的免费软件:投屏+图库+时间管理+文件整理

最近在家闲了很长一段时间,发现了几个新鲜又实用还免费的神器,独乐乐不如众乐乐,分享给大家一起乐一乐啊嘻嘻嘻~

1. 幕享-免费投屏神器

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幕享是一款支持安卓、iOS、Windows、Mac等全平台全设备的免费投屏神器,只需要同一个WiFi网络,便可以轻松实现投屏。当前支持的功能有:手机投电脑、电脑投手机、手机投电视、电脑投电视,电脑投电脑等~除了具备画面高清,播放流畅这些投屏软件基本素质外,还支持投声音,经常用投屏的小伙伴应该懂这个有多刚需!!!除此之外,软件还自带截图、录制、白板等功能,让你感受到更完美的投屏体验~

分享几个日常非常实用的免费软件:投屏+图库+时间管理+文件整理

我是最近在家的时候,看到我那上网课的弟弟成日抱着手机打瞌睡,然后我那慈爱的妈妈还成日担心他抱着手机影响视力,这才想着用投屏拯救我可爱小老弟的学业,这才搜到了幕享,试了一下投屏很简单,而且兼容很多视频App,像腾讯课堂啊、365名师啊、混沌大学,我试了一下都可以直接用软件内置TV按钮投屏,钉钉虽然不能直接软件内投屏,但是用普通投屏,也是可以投屏到电视上观看的。自从投屏之后啊,我弟瞌睡没了,腰板挺直了,这才真的叫妈妈再也不用担心我(小老弟)的学习~

2.、图曰-设计师福音

先说一下,是图曰(yue),不是你们想的那个……每次跟身边朋友推荐的时候,嗯,都要解释一遍~这个软件最吸引人的主要有两点:

<1>免费超高清图库

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图曰里面包含了百万免费高清图库,包含各种分类,比如纯色、中国风、互联网、读书分类等等,可以说是设计师和新媒体小编的福音了。

<2> 智能图片加字

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顾名思义,你拍下一张图,系统可以帮你自动匹配文字。 我拿自家狗子试了一波水,还别说,匹配还算精准,有点意思。

3.时间块-时间管理

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这个比起番茄时钟这类软件更加实用,简单明了,直接就是彩色的色块,按照自己的分类将不同的颜色命名好。当你发现睡觉那一栏占据了你几乎全部江山,反正我看得是挺心塞哈~有些东西就是眼不见心为净,看见了就不能当作看不到。你试试,绝对管个百分之六七十的用处,实在是那种如泰山,雷打不动的人的话,那……

4.Q-Dir-多窗口文件整理工具

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Q-Dir 是一款多窗口文件整理工具,特别适合当你频繁地在各个文件夹中跳转进行复制粘贴的文件归档操作。如果你的电脑硬盘中文件已经凌乱无章难以归类的话,非常建议你使用这款软件来进行高效率的整理。